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冷若寒梅

积跬步以致千里life is what you make it.love it

 
 
 

日志

 
 

指令系统  

2010-09-12 19:47:14|  分类: CoDeSys |  标签: |举报 |字号 订阅

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   一、操作块Operator < xmlnamespace prefix ="o" ns ="urn:schemas-microsoft-com:office:office" />

1IEC Operators(运算符):

ADD(加法);

MUL(乘);

SUB(减);

DIV(除);

MOD(求余);

2Bitstring Operators(逻辑操作):

AND);

OR);

XOR(异或);

NOT);

3Bit-shift Operators移位操作):

SHL(左移);

SHR(右移);

ROL(循环左移);

ROR(循环右移);

4Selection Operators(选择操作):

< xmlnamespace prefix ="v" ns ="urn:schemas-microsoft-com:vml" />

                       

SEL(选择)                                               G                                            G:=FALSE 

                                                                                        IN0                      OUT              OUT:=IN0  

                                                                                        IN1                                            G:=TRUE  

                                                                                OUT:=IN1  

MAX(最大值);

MIN(最小值);

LIMIT(比较选择):

IN>MAXOUT:=MAX

                    IN<MIN OUT:=MIN

MUX(多路选择):

 OUT:=MUX(IN0,…,INk,…INn)

                     OUT:=Ink

5Comparison Operators(比较运算):

GT(大于);

LT(小于);

LE(小于等于);

GE(大于等于);

EQ等于);

NE(不等于);

6Address Operators地址):

ADR

7Calling Operators(调用操作):

 CAL

8Type Conversion Functions(转型功能):

BOOL_  (布尔值转型)(INT/STRING/TIME/D/DATE/DT 等);

_BOOL  (转型成布尔值)(BYTE/INT/TIME/STRING等);

INT__SINT/REAL  (整数类型转换);

REAL_/LREAL_  (实数型/长实数型转型)(INT 等);

TIME_/TIME_OF_DAY  (时间转型)(STRING/DWORD/SINT 等);

DATE_/DT_  (日期转型)(BOOL/INT/BYTE/STRING 等);

STRING_  (字符串转型)(BOOL/WORD/TIME 等);

TRUNC(取整);

9Numeric Functions(数据计算功能):

ABS(取绝对值);

SQRT(开方);

LN(取自然对数);

LOG(取对数);

EXPe求幂);

SIN(正弦);

COS(余弦);

TAN(正切);

ASIN反正弦);

ACOS(反余弦);

ATAN(反正切);

EXPT(求幂);

库文件Library

1STANDARD.LIB:标准库

1.1  String function(字符串运算):

LEN(长度计算);

LEFT左取位);

RIGHT右取位);

MID(中间取位);

CONCAT(字符串叠加);

INSERT(插入);

DELETE(删除);

REPLACE代替);

FIND查找);

1.2   Trigger(触发保持):

R_TRIG(上升沿保持);

F_TRIG(下降沿保持);

 

1.3  Counter(计数器):

CTU(上升沿计数);

CTD(下降沿计数);

CTUD(上升沿、下降沿计数);

1.4  Timer(计时器):

TP(触发计时器);

TON(高电平计时器;

TOF(低电平计时器);

RTC(运行时钟计时器);

cd

2     nalogFilter – Library function  模拟量标定库:

     功能描述:对模拟量输入信号进行标定,分为单向及双向标定。

2.1  单向标定模块

< xmlnamespace prefix ="w" ns ="urn:schemas-microsoft-com:office:word" />
单向标定模块用于把输入模拟量进行预处理,把输出量范围调整到065535

参数说明:

1AnalogInput:输入量

数据类型: UINT

来自于传感器

2OutPutEnable:使能开关]

数据类型: BOOL

参数值为TRUE时,模块按当前值输出;为FALSE时,保持上一次输出值

3PAR_Full

数据类型: UINT

取值范围:0255

此参数用于调整最大输出值,当输入最大时,使输出接近65535,小于65535

 

4Name: PAR_Zero

数据类型: INT

取值范围:0255

此参数用于调整零位,使输出为零。

5Name: PAR_DeadBand

数据类型: UINT

取值范围:0100

设置死区,当输入进入参数设置范围,输出为零。

6Name: PAR_Progression

数据类型: SINT

取值范围:-100100

设置输出缓冲曲线度,如图:


7Name: PAR_MinErrorDifference

数据类型: UINT

取值范围:0100

设置出错范围,当输入超出范围时,激活ErrorHighErrorLow开关,并使输出为零。

8Output:输出

数据类型: UINT

输出值范围为065535

9 ErrorHigh:高位出错开关

数据类型: BOOL

输入超出PAR_Full + PAR_MinErrorDifference范围, ErrorHighTRUE,并把输出置零。

10ErrorLow:低位出错开关

数据类型: BOOL

输入超出PAR_Zero–PAR_MinErrorDifference范围, ErrorHighTRUE,并把输出置零。

2.2  双向标定模块


双向标定模块用于把输入模拟量进行预处理,把输出量范围调整到-3276732767

参数说明:

1 AnalogInput:(同上)

2 DI_JoystickDirSwitchPOS:正向微动开关

数据类型: BOOL

3 DI_JoystickDirSwitchNEG:负向微动开关

数据类型: BOOL

4OutputEnable:(同上)

5PAR_NegFull

数据类型: UINT

取值范围:0255

此参数用于调整负向最大输出值,使输出接近-32767,大于-32767

6PAR_PosFull

数据类型: UINT

取值范围:0255

此参数用于调整正向最大输出值,使输出接近32767,小于32767

7 PAR_Zero

数据类型: INT

取值范围:0255

调整零位,当传感器在中位时,使输出为零。

8PAR_DeadBand:(2.1

9 PAR_NegProgression:(2.1

10PAR_PosProgression:(2.1

11PAR_MinErrorDifference:(2.1

12PAR_FaulnDelay:过载延时

数据类型: UINT

取值范围:0255

13 PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse

数据类型: BOOL

此参数为TRUE时,微动开关无效,为FALSE时,微动开关有效

14 Output:输出

数据类型: INT

输出数值范围-3276732767

15ErrorHigh:(同上

数据类型: BOOL

当输入超出PAR_Full +5000范围时, ErrorHighTRUE,输出置零。

16ErrorLow:(同上)

数据类型: BOOL

输入超出PAR_Zero–PAR_MinErrorDifference范围, ErrorHighTRUE,并把输出置零。

17JoystickDirSwitchPOSMissing

数据类型: BOOL

正向微动开关出错时,值为TRUE

 

18JoystickDirSwitchNEGMissing

数据类型: BOOL

负向微动开关出错时,值为TRUE

19JoystickDirSwitchPOSAndNEGOn

数据类型: BOOL

正、负向微动开关同时为TRUE时,值为TRUE

2.3  平均值模块


参数说明:

1Input

数据类型: UINT

2Reset

数据类型: BOOL

值为TRUE时不进行平均值运算。

3PAR_Length

数据类型: UINT

取数长度,如值为5,则每5个值求一次平均值,并输到output

4Output

数据类型: UINT

2.4  RC滤波模块


滤波公式如下:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 


1Input

数据类型: UINT

2Output

数据类型: UINT

2.5    Cut 模块

 

 

 

模块的功能是把输入值进行预处理,调整斜率,消除两端非线性影响


1 Input

数据类型: UINT

2PAR_InputLowLimit

数据类型: UINT

当输入值小于256*PAR_InputLowLimit)时,输出为零。

3PAR_InputHighLimit

数据类型: UINT

当输入小于65535时,设置参数PAR_InputHighLimit=256/INPUT

4Output

数据类型: UINT

2.6  HP 模块


HP模块用于设定死区。

Out=(65535/(65535-655* PAR_CutLimit))*(INPUT-655* PAR_CutLimit)

1Input

数据类型: UINT

2PAR_CutLimit:调整参数

数据类型: UINT

3Output

数据类型: UINT

2.7  Transfer 模块


Transfer 模块用于设置缓冲曲线度, ZeroTRUE,输出为零,当 Full TRUE,Zero不为零时,输出为65535

缓冲曲线度公式: Y2表正向,Y3 表负向。

 


1Input

数据类型: UINT

2Zero

数据类型: BOOL

ZeroTRUE,输出为零。

3Full

数据类型: BOOL

Full TRUE,Zero不为零时,输出为65535

4OutputEnable

数据类型: BOOL

当此参数值为TRUE时,模块按预定算法执行;为FALSE时,保持上一次输出。

5PAR_Progression:曲线度设置参数

数据类型: INT

 

6Output

数据类型: UINT

2.8   Scale 模块

 

 

 

 

 


Scale 用于把输入为065535的值调整到-3276732767.如下图:

1Input

数据类型: UINT

2PAR_Zero

数据类型: INT

设置零位,当输入为 PAR_Zero * 256,输出为 0.

3PAR_PosFull

数据类型: UINT

input>=PAR_PosFull * 256, 输出为65535 PosValue TRUE

4 PAR_NegFull

数据类型: UINT

input<= PAR_NegFull * 256, 输出为-65535 ,PosValue FALSE

5Output

数据类型: UINT

6PosValue

数据类型: BOOL

 PAR_Zero * 256 > Input值,值为 TRUEPAR_Zero * 256 < Input 值,值为 FALSE

3    PWMControlvoltageAmpere -funktio库:

3.1  Motion 模块

Motion模块主要用于控制比例阀,有两路PWM输出,控制信号范围-32767 32767,当控制信号在0 32767 PWM Up 输出,值 032767;当控制信号在0 -32767 PWM down输出,值 0-32767。由参数控制最大最小输出电流范围。

1Control:控制信号

数据类型: INT

取值范围: -32767 32767

2 Feedback

数据类型: UINT

反馈电流信号;

取值范围: 0 65535

3DI_LimitSwitchUp

数据类型: BOOL

正向限位开关,为TRUE时模块输入为PAR_EndattenuationValue*Control

4DI_LimitSwitchDown

数据类型: BOOL

逆向限位开关,为TRUE时模块输入为PAR_EndattenuationValue*Control

5 Enable

数据类型: BOOL

使能开关,为 FALSE 时, DO_SupplyVoltage FALSE,输出为零。

6PAR_DirUpAccel

数据类型: USINT

正向缓冲加速参数;

取值范围:1 255

7PAR_DirUpDecel

数据类型: USINT

正向缓冲减速参数;

取值范围:1 255

8PAR_DirDownAccel

数据类型: USINT

逆向缓冲加速参数;

取值范围:1 255

9PAR_DirDownDecel

数据类型: USINT

逆向缓冲减速参数;

取值范围:1 255

10PAR_DirUpMaxCurrent

数据类型: UINT

正向最大电流;

取值范围: 0 1000 mA

11PAR_DirUpMinCurrent

正向最小电流;

取值范围: 0 1000 mA

12PAR_DirDownMinCurrent

数据类型: UINT

逆向最小电流;

取值范围: 0 1000 mA

13PAR_DirDownMaxCurrent

数据类型: UINT

逆向最大电流;

取值范围: 0 1000 mA

14PAR_EndattenuationValue

数据类型: UINT

限位参数;

取值范围: 0 100 %

15PAR_CoilResistance

数据类型: USINT

比例阀阻抗;

取值范围: 0 255 W

16PAR_SupplyVoltage

数据类型: USINT

供电电压;

取值范围: 0 255 V                     

17PAR_FaulnDelay

数据类型: UINT

出现错误延迟时间;

取值范围: 0 65535 ms

18PAR_PercentDifferenceInImpedance

数据类型: USINT

容错范围

取值范围: 0 100 %

19DO_SupplyVoltage

数据类型: BOOL

Enable TRUE control <>0时,为TRUE

20PWM_Up

数据类型: UINT

正向输出;

取值范围: 0 32767

21PWM_Down

数据类型: UINT

逆向输出;

取值范围: 0 32767

22DO_DirUpValveImpedanceoHigh

数据类型: BOOL

正向时,当impedance高于 PAR_PercentDifferenceInImpedance*Impedance/100且延时到PAR_FaulnDelay ,该值为TRUE

23DO_DirUpValveImpedanceoLow

数据类型: BOOL

正向时,当impedance低于 (PAR_PercentDifferenceInImpedance*Impedance)/100且延时到PAR_FaulnDelay ,该值为TRUE

24DO_DirDownValveImpedanceoHigh

数据类型: BOOL

逆向时,当impedance高于 PAR_PercentDifferenceInImpedance*Impedance/100且延时到PAR_FaulnDelay ,该值为TRUE

25 DO_DirDownValveImpedanceoLow

数据类型: BOOL

逆向时,当impedance低于 (PAR_PercentDifferenceInImpedance*Impedance)/100且延时到PAR_FaulnDelay ,该值为TRUE

Motion块有以下子块


                                                                                                                          

3.2  Motion Volt 模块

 

 

 

 

 

 

 

 


该模块也用于控制比例阀,输出PWM信号,控制信号来自 joystickfilter 模块(-32767 32767) 输出为0 32767.

1 Control

数据类型: INT

控制信号;

取值范围: -32767 32767

2DI_LimitSwitchUp

数据类型: BOOL

参见3.1

3 DI_LimitSwitchDown

数据类型: BOOL

参见3.1

4 Enable

数据类型: BOOL

参见3.1

5 PAR_DirUpAccel

数据类型: USINT

参见3.1

取值范围: 1 255

6PAR_DirUpDecel

数据类型: USINT

参见3.1

取值范围: 1 255

7 PAR_DirDownAccel

数据类型: USINT

参见3.1

取值范围: 1 255

8 PAR_DirDownDecel

数据类型: USINT

参见3.1

取值范围: 1 255

9PAR_DirUpMax

数据类型: UINT

正向输出最大值PWM的百分比例, 80 %.

取值范围: 0 100 %

10PAR_DirUpMin

数据类型: UINT

正向输出最小值PWM的百分比。例, 20 %.

取值范围: 0 100 %

 

11PAR_DirDownMin

数据类型: UINT

逆向输出最大值PWM的百分比。例, 80 %.

取值范围: 0 100 %

12PAR_DirDownMax

数据类型: UINT

逆向输出最小值PWM的百分比。例, 20 %.

取值范围: 0 100 %

13PAR_EndattenuationValue

数据类型: UINT

参见3.1

取值范围: 0 100 %

14DO_SupplyVoltage

数据类型: BOOL

参见3.1

15PWM_Out

数据类型: UINT

PWM 输出;

取值范围: 0 32767


Motion Volt块有以下子块

 

 

3.3  EndAttenuation 模块


参数说明参见3.1

3.4 Smooth 模块

参数说明参见3.1


3.5 MotionControl 模块

参数说明参见3.1

3.6 CheckFault模块

参数说明参见3.1

3.7 ControlMotionErrors 模块

参数说明参见3.1

3.8 MotionControlVolt 模块

参数说明参见3.2

 


 

 


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